概述
Mobileye_EyeQ4功能和性能
一．硬件平台
图丨 Mobileye EyeQ4 架构（Mobileye EyeQ4使用了多MIPS处理器）
为确保 L3 级别以上的自动驾驶汽车市场，Mobileye在 2018 年正式推出支持 L3 的 EyeQ4 方案，其基本架构与 EyeQ3 相当类似，都是以 MIPS 的 CPU 核心搭配矢量加速单元的组合，但架构上采用了更新更好的版本，整体计算效能也较 EyeQ3 增强了将近 10 倍，功耗仅微幅增加 0.5W。也就是说，功耗仍是 EyeQ4 最强调、也是最明显的应用优势，但即便如此，整体计算能力仍远不如 NVIDIA 的方案。
二． Mobileye六大关键技术
- 前碰撞预警：
在系统开启状态下，车速在0-200km/h时起效，与前方车辆发生碰撞前2.7秒以内发出警报。
- 行人探测与防撞警示：
在车速为1km/h至50km/h时处于工作状态，当可能与行人发生碰撞时发出警报。
- 车道偏离预警：
在速度高于55km/h时处于激活状态，当驾驶员无意中偏离车道时发出警报。如果在换道时使用方向灯，则不发出警报。
- 车道保持与危险预警：
HMW以秒为单位测量与前方车辆的车距。如果正在接近设定车距，则发出危险警报。
- 前碰撞警告：
在车速为1km/h至50km/h时处于工作状态，当物体与前保险杆距离小于1.6到2.0米时，系统对于即将发生的危险发出警报。
- 智能远光控制：
黑暗的道路上，在附近没有车辆的情况下可对车辆的前大灯进行控制，将其由近光灯自动切换成远光灯。
三．Mobileye EyeQ4智能防撞预警ADAS相机
除具有Mobileye 标准６大标准碰撞预警功能外，Mobileye EyeQ4智能前视摄像头通过CAN 接口，可以将车辆前方车道上的各种目标相对于本车辆的坐标位置，相对距离，相对速度，相对角速度，目标大小等实时输出，应用于自动紧急刹车（AEBS）,车道保持（LKA）,自适应巡航（ACC）,盲点探测（BSD），主动限速等主动安全功能，主要应用于**辅助驾驶功能ADAS和自动驾驶 (Auto-Driving)的研究，以及道路探测方面应用。
Mobileye EyeQ4智能前视摄像头主要能识别并输入以下目标信息：
1.车道线检测
1）4条车道线（含路沿）
2）车道线类型(含双车道线)
3）车道线颜色
4）车道线ID
5）车道线可信度
6）车道线宽度
7）绘制车道线模型的几何参数
8）视野范围内车道线纵向长度
9）Crossing
10）虚线平均线长度及间隙长度
11）车道宽度。
- 目标（行人、车辆）
1）10个目标信息（行人、车辆）
2）目标ID
3）目标类型(pedestrian、bike、bicycle、car、truck)
4）目标运动分类
5）目标运动状态（移动的、静止的等等）
6）目标横向
7）纵向速度
8）目标相对的横向，纵向距离
9）目标的长度，宽度
10）目标角速度
11）目标的测量状态
12）目标的生命周期
13）目标的存在概率
14）目标的转向灯
15）刹车灯状态
16）目标所在的车道
17）目标的纵向加速度。
- 交通标识（TSR）
1）红绿灯
2）标识牌信号类型(限速牌等)
3）可靠性
4）两个补充标识及可靠性（ 雨天，下雪等）
5）标识牌相对位置（X、Y、Z）。
- 刹车状态信号
1）踩下、没踩下
2）前进、倒挡
3）方向盘转向角度
4）INACTIVE
5）左转、右转
6）双闪
7）实际车速
8）车辆横摆角度
9）关、低速、中速、高速、单次。
- 测距
测量精度是用裸摄像头测试的
1）
Mobileye EyeQ2是25%的误差；
2）
Mobileye EyeQ3是15-20%误差；
3）
Mobileye EyeQ4精度是10-15%之间。
4）
如果车厂零部件厂他们叠加了毫米波雷达做融合精度高于5%。
四．Mobileye EyeQ4智能前视摄像头参数
摄像头像素：彩色 150w；
分辨率：1280*960；
测量距离：>150m；
水平视角：52°；
垂直视角：43.4°；
车道线数量：4；
目标个数：10；
目标纵向速度误差：<0.2m/s；
目标横向速度误差：<0.2m/s；
目标纵向距离误差：< 10m/100m；
横向 C0 误差：<0.1m；
车道线识别长度：>60m；
CAN 通道：2 路；
最后
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