利用simulink画BODE/Nyquist图

1.原理图要用IN1/OUT1，不能用阶跃信号和SCOPE（此点存疑，但查阅到的分析都有这点）
2.选中系统的一条线（输入信号&输出信号）右键—Linear Analysis Points—选择这条线是INPUT or OUTPUT
3.然后选择Analysis—control Design —Linear Analysis—选择BODE or Nyquist etc.

BODE稳定判据

相对裕度γ(Pm)，在w=wc剪切频率时，γ(Pm)在-180°线以上；
幅值裕度Kg(Gm)，在w=wg相位穿越频率，Kg(Gm)在0分贝线以下。

Nyquist稳定判据

1.pzmap创建复平面极点图，在右半平面有极点P个；
2.nyquist创建nyquist图，nyquist图像逆时针包围（-1，j0)点P圈；
3.若开环稳定则P=0，nyquist图像不包围（-1，j0）点。

状态空间模型

X’(t)=A(t)*X(t)+B(t)*u(t)
y(t)=C(t)*X(t)+D(t)*u(t)
%参数说明
u(t)输入向量，与输入信号有关；
X(t)状态向量，包含系统所有状态量；
A(t)状态矩阵，确定状态向量;
B(t)输入矩阵，确认各输入信号系数；
y(t)输出向量；
C(t)输出矩阵，确定要输出哪些信号；
D(t)前馈矩阵，若系统没有直接从输入到输出的路径，此矩阵为零矩阵；
%example
系统微分方程如下

w’=K/Jm* Ia-Bm/Jm*w;

Ia’=Ea/La-Ra/La* Ia-Kb/La*w;

以上两式合并成状态方程

[Ia’;w’]=[-Ra/La -Kb/La;K/Jm -Bm/Jm]*[Ia;w]+[1/La;0]*Ea;

y(t)=[0 1]*[Ia;w]
Ea为输入电压，Ia为回路电流；w为电动机角速度

最后

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