由上节可知，
具有零点的二阶系统(0<
ζ
<1)的单位阶跃响应传递函数为：
其响应曲线为：
其时域表达式为：
主要性能指标为：
1. 峰值时间tp：
2. 超调量
δ%：
3. 调整时间ts：
接下来以比例微分补偿控制系统进行说明
1. 结构图
2. 传递函数
显然，这是一个典型二阶环节加微分顺馈。不同的是其原二阶环节的阻尼系数增加了，变为ζd，而无阻尼振荡频率不变。我们知道，当阻尼系数不变时，附加零点会使系统的超调量增大。但是，增加了顺馈环节虽然增加了一个零点，却使系统的阻尼系数增加了。一般来讲，超调量会下降。这样，就能改善系统的瞬态性能。
3. 时域响应
4. 主要性能指标
1. 调节时间ts：
2. 超调量δ%：
3. 上升时间tr:
再接下来对扰动作用下典型的二阶系统进行详细分析：
1. 结构图
2. 传递函数设R(s)=0，得输出对扰动的闭环传递函数为：
显然，这是一个带有零点的二阶系统。单位阶跃响应为：
推得C(s)的时域表达式为：
式中：
进一步化简可得：
单位阶跃响应曲线如下：
接下来的章节将介绍
自动控制系统的稳定性。
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