概述
目录
前言
一、安装Embedded Coder
二、Simulink中使用Embeded Coder
三、获取编码器输入波形并显示
最终效果
前言
使用Embedded Coder Support for STMicroelectronics Discovery Boards and Simulink来编译，载入，运行simulation model 在stm32设备上
- 快速原型开发，部署，执行
- 实时参数整定和日志记录
- PIL处理器在环
- 访问外设等
共有二个产品
- Embedded Coder Support for STMicroelectronics Discovery Boards
- Simulink Coder Support for STMicroelectronics Nucleo Boards
参考STMicroelectronics Hardware Support from Simulink - MATLAB & Simulink
一、安装Embedded Coder
注意需要matlab 2017b及以上版本，下载过程中不要再点击获取硬件支持包，不然又得重新下载= = |,这里可能需要宁有个靠谱的和谐工具..
下载及配置STM32CubeMX路径
- STM32CubeProgrammer
- STM32CubeMX
这里我一直使用的是STM32CubeIDE,貌似目前还不支持，所以又下载了个Stm32CubeMX
安装f4相关的fw,这里默认下载的安装路径位于 C:UsersAdministratorSTM32CubeRepository
下载STM32F4DISCOVERY board firmware package, including 22 examples (covering USB Host, audio, MEMS accelerometer and microphone) ，并将其解压到 C:UsersAdministratorSTM32CubeRepositorySTM32F4-Discovery_FW_V1.1.0
二、Simulink中使用Embeded Coder
新建模型，ctrl+ E打开参数配置
我这里使用的是odrive v3.5硬件的文件，点击Launch打开查看相关硬件配置
这里的Do not generate the main()需要勾选
这里后面证实，直接生成HAL代码也是可以，不一定要LL
三、获取编码器输入波形并显示
ctrl + shift + L 打开library，选择
从硬件连接中知道M0编码器ABZ信号分别接到了PB4, PB5 和PC9, 但实际上编码器使用的是stm32的正交解码，所以不能简单的通过Digital Port Read来获取
注意这部分没有成功实验，[TBD，成功后会删除]
再编译过程中遇到了一堆的编译出错，然后各种排查,首先是matlab 生成stm32代码的结构如下
├─.vscode
├─Core // cubeMX 生成的初始化文件
│ ├─Inc
│ └─Src
├─Drivers // cubeMX 生成的初始化文件
│ ├─CMSIS
│ │ ├─Device
│ │ │ └─ST
│ │ │ └─STM32F4xx
│ │ │ ├─Include
│ │ │ └─Source
│ │ │ └─Templates
│ │ └─Include
│ └─STM32F4xx_HAL_Driver
│ ├─Inc
│ │ └─Legacy
│ └─Src
├─Middlewares // cubeMX 生成的初始化文件
│ ├─ST
│ │ └─STM32_USB_Device_Library
│ │ ├─Class
│ │ │ └─CDC
│ │ │ ├─Inc
│ │ │ └─Src
│ │ └─Core
│ │ ├─Inc
│ │ └─Src
│ └─Third_Party
│ └─FreeRTOS
│ └─Source
│ ├─CMSIS_RTOS
│ ├─include
│ └─portable
│ ├─GCC
│ │ └─ARM_CM4F
│ └─MemMang
├─slprj // 这部分为simulink模型生成的临时文件，方式崩溃时候数据丢失，不用管
│ └─ert
│ ├─stm
│ │ └─tmwinternal
│ └─_sharedutils
├─stm_ert_rtw // 模型生成的c文件主要再这里
│ └─tmwinternal
├─SW4STM32
│ └─Odrive
└─USB_DEVICE // cubeMX 生成的初始化文件
├─App
└─Target错误一：
srt_main.c中引用的各种函数没有定义，再排查后发现，比如MX_GPIO_Init()中定义再Core/inc/gpio.h中，但是ert_main.c 包含了main.h中没有#include "gpio.h", 导致没有找到
C:/Users/Administrator/Documents/MATLAB/stm_ert_rtw/ert_main.c:60:3: warning: implicit declaration of function 'SystemClock_Config'; did you mean 'SysTick_Config'? [-Wimplicit-function-declaration]
60 | SystemClock_Config();
| ^~~~~~~~~~~~~~~~~~
| SysTick_Config
C:/Users/Administrator/Documents/MATLAB/stm_ert_rtw/ert_main.c:61:3: warning: implicit declaration of function 'MX_GPIO_Init'; did you mean 'LL_GPIO_Init'? [-Wimplicit-function-declaration]
61 | MX_GPIO_Init();
| ^~~~~~~~~~~~
| LL_GPIO_Init
C:/Users/Administrator/Documents/MATLAB/stm_ert_rtw/ert_main.c:62:3: warning: implicit declaration of function 'MX_DMA_Init'; did you mean 'LL_DMA_Init'? [-Wimplicit-function-declaration]
62 | MX_DMA_Init();
| ^~~~~~~~~~~
| LL_DMA_Init
C:/Users/Administrator/Documents/MATLAB/stm_ert_rtw/ert_main.c:63:3: warning: implicit declaration of function 'MX_ADC1_Init'; did you mean 'LL_ADC_Init'? [-Wimplicit-function-declaration]
63 | MX_ADC1_Init();
| ^~~~~~~~~~~~
| LL_ADC_Init
C:/Users/Administrator/Documents/MATLAB/stm_ert_rtw/ert_main.c:64:3: warning: implicit declaration of function 'MX_ADC2_Init'; did you mean 'LL_ADC_Init'? [-Wimplicit-function-declaration]
64 | MX_ADC2_Init();
| ^~~~~~~~~~~~
| LL_ADC_Init
C:/Users/Administrator/Documents/MATLAB/stm_ert_rtw/ert_main.c:65:3: warning: implicit declaration of function 'MX_CAN1_Init'; did you mean 'HAL_CAN_Init'? [-Wimplicit-function-declaration]
65 | MX_CAN1_Init();
| ^~~~~~~~~~~~
| HAL_CAN_Init
C:/Users/Administrator/Documents/MATLAB/stm_ert_rtw/ert_main.c:66:3: warning: implicit declaration of function 'MX_TIM1_Init' [-Wimplicit-function-declaration]
66 | MX_TIM1_Init();
| ^~~~~~~~~~~~解决办法：
再main.h中添加
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "adc.h"
#include "can.h"
#include "dma.h"
#include "gpio.h"
#include "spi.h"
#include "tim.h"
#include "usart.h"
#include "usb_device.h"
extern void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE END Includes */错误二
C:/ProgramData/MATLAB/SupportPackages/R2021b/3P.instrset/cmsis.instrset/CMSIS/DSP/Lib/GCC/libarm_cortexM4lf_math.a -lm
c:/progra~3/matlab/suppor~1/r2021b/3p778c~1.ins/gnuarm~1.ins/win/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.3.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: port.o: in function `SVC_Handler':
port.c:(.text.SVC_Handler+0x0): multiple definition of `SVC_Handler'; m3m4m4f_multitasking.o:m3m4m4f_multitasking.c:(.text.SVC_Handler+0x0): first defined here
c:/progra~3/matlab/suppor~1/r2021b/3p778c~1.ins/gnuarm~1.ins/win/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.3.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: port.o: in function `PendSV_Handler':
port.c:(.text.PendSV_Handler+0x0): multiple definition of `PendSV_Handler'; m3m4m4f_multitasking.o:m3m4m4f_multitasking.c:(.text.PendSV_Handler+0x0): first defined here
c:/progra~3/matlab/suppor~1/r2021b/3p778c~1.ins/gnuarm~1.ins/win/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.3.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: port.o: in function `SysTick_Handler':
port.c:(.text.SysTick_Handler+0x0): multiple definition of `SysTick_Handler'; SysTickScheduler.o:SysTickScheduler.c:(.text.SysTick_Handler+0x0): first defined here
collect2.exe: error: ld returned 1 exit status
gmake: *** [../stm.elf] Error 1
C:UsersAdministratorDocumentsMATLABstm_ert_rtw>echo The make command returned an error of 2
The make command returned an error of 2
C:UsersAdministratorDocumentsMATLABstm_ert_rtw>exit /B 1
### Build procedure for stm aborted due to an error.这里不确定这里为啥会有multiple definition ，具体原因还没有深究，解决办法是把这两个文件中关于SysTick_Handler和PendSV_Handler 两个函数备注了
C:ProgramDataMATLABSupportPackagesR2021btoolboxtargetsupportpackagesarmcortexmbaseschedulersrcm3m4m4f_multitasking.c
C:ProgramDataMATLABSupportPackagesR2021btoolboxtargetsupportpackagesarmcortexmbaseschedulersrcSysTickScheduler.c后得以编译通过
最终效果
编译，下载，运行
最后
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