使用MATALB来辅助ROS开发时常用的simulink模块介绍

   最近，在探索使用MATLAB来辅助ROS开发，当我们想要实现某项功能或者完成某项任务的时候，不知道有哪些已有的工具可以使用也是开发过程中的阻碍之一，本篇文章介绍一下我对相关的simulink模块的使用探索

   本文以MATLAB2020B的Simulink模块为例进行介绍

注：本文转载于古月居，原文链接如下：

            https://www.guyuehome.com/36019

   本篇文章我首发在古月居，因版权原因，在CSDN不能放全文，只能放一小部分（本篇文章共七部分，在CSDN仅放第1到3部分），欢迎大家前往古月居查看完整文章！！！链接如上↑↑↑，或者你可以点击下面的超链接跳转：

   使用MATALB来辅助ROS开发时常用的simulink模块介绍（点击可跳转）

   目录：

   1、Subscribe模块与Bus selector模块
   2、MATLAB Function模块
   3、Blank Message模块、Bus Assignment模块与Publish模块
   4、Current Time模块
   5、Get Parameter模块与Set Parameter模块
   6、Read Image模块与Video Viewer模块
   7、Read Point Could模块

   1、Subscribe模块与Bus selector模块

   Subscribe模块可以创建一个订阅者，接收来自ROS网络的消息。它的输出Msg是一个ROS消息（总线信号）。Msg一般需要接一个Bus selector模块来选择提取总线中我们想要处理的信号。

   该模块可以创建一个订阅者，接收来自ROS网络的消息。它的输出Msg是一个ROS消息（总线信号）。Msg一般需要接一个Bus selector模块来选择提取总线中我们想要处理的信号。

   如下图所示，我订阅了ROS发布的话题/imu_data,并使用Bus selector模块选择了从总线中提取我们需要的惯性传感器IMU输出的四元数

   经过转换公式与角度变化，将其转换成欧拉角，就可以使用MATLAB实时观测小车的姿态信息了，如下面的动图所示：

   Subscribe模块的输出IsNew是一个布尔值，表示在上一个时间步骤中是否收到了消息。当IsNew为真时，Msg持有新收到的消息。当IsNew为假时，Msg持有最后收到的消息。如果我们对该输出此并不关心，可以连一个terminator模块，terminator的作用是终止未连接的输出端口。使用Terminator模块去盖住不与其他模块连接的模块的输出。如果我们需要对其进行观测，则可以连一个Scope模块，如下图所示：

   2、MATLAB Function模块

   simulink的使用，通过模块化的编程方式，看似是简单了，但是当面对比较复杂的数学公式的时候，使用simulink搭建速度就变慢了，这个时候就可以使用MATLAB Function模块了，它允许我们在simulink中嵌入MATLAB代码，比如上面读取四元数转化为欧拉角，并进行进制转换的例子中，转化公式就可以通过MATLAB Function来实现，编写快速，也很方便

   3、Blank Message模块、Bus Assignment模块与Publish模块

   Blank Message模块可以用指定的消息或服务类型创建一个空白消息。这里的空白消息的消息类型，根据我们的需要进行设定，它的输出Msg是一个空白的ROS消息（总线信号）。设置Class参数可以在ROS消息、服务请求和服务响应消息之间进行选择。一般接到使用总线分配块Bus Assignment的Bus接口，来使用Bus Assignment模块修改总线信号中的特定字段。Bus Assignment模块允许总线中的元素被分配新的值。左边的列表框显示输入总线中的元素。使用选择按钮来选择要分配的元素。右边的列表框显示选择的内容。使用向上、向下或移除按钮重新排列选择。

   比如我选择指定了名为ackermann_msgs/AckermannDriveStamped消息，并通过Bus Assignment模块对我们想要指定的值SteeringAngle和Speed进行赋值

   到这里，我们需要发布的消息就配置完成了，接下来就要通过Publish模块将其发送出去了

   Publish模块用于向ROS网络发送消息。它的输入需要接一个一个ROS消息（总线信号）。该信号一般由Bus Assignment模块提供

   在这个例子里，我们将配置好的消息以话题的形式发布出去，在ROS中已经写好了一个订阅者，它会订阅名为/ackermann_cmd_mux/output的话题，然后控制小车按照接收到的数据运动，因此我们需要将已经配置好的运动信息以话题/ackermann_cmd_mux/output的形式发布出去，我们将SteeringAngle设为-0.4，Speed设为0.7就可以让小车画圆，如下图所示

   4、Current Time模块

   请前往古月居查看原文，阅读本部分内容 https://www.guyuehome.com/36019

   5、Get Parameter模块与Set Parameter模块

   请前往古月居查看原文，阅读本部分内容 https://www.guyuehome.com/36019

   6、Read Image模块与Video Viewer模块

   请前往古月居查看原文，阅读本部分内容 https://www.guyuehome.com/36019

   7、Read Point Could模块

   请前往古月居查看原文，阅读本部分内容 https://www.guyuehome.com/36019

注：本文转载于古月居，原文链接如下：

            https://www.guyuehome.com/36019

   本篇文章我首发在古月居，因版权原因，在CSDN不能放全文，只能放一小部分（本篇文章共七部分，在CSDN仅放第1到3部分），欢迎大家前往古月居查看完整文章！！！链接如上↑↑↑，或者你可以点击下面的超链接跳转：

   使用MATALB来辅助ROS开发时常用的simulink模块介绍（点击可跳转）

最后

以上就是单身洋葱为你收集整理的使用MATALB来辅助ROS开发时常用的simulink模块介绍的全部内容，希望文章能够帮你解决使用MATALB来辅助ROS开发时常用的simulink模块介绍所遇到的程序开发问题。

如果觉得靠谱客网站的内容还不错，欢迎将靠谱客网站推荐给程序员好友。