概述
6.1 三菱机器人编程语言说明
6.2 三菱机器人数据类型介绍
6.3三菱机器人运动指令介绍
6.4三菱机器人非运动指令介绍
6.5 三菱机器人逻辑语句解析
6.1 三菱机器人编程语言说明
三菱机器人采用BASIC V编程语言进行编程。BASIC是Beginner's Allpurpose Symbolic Instruction Code的缩写。意即初学者通用符号指令代码。它是一种国际通用的计算机高级语言。一般认为它是从FORTRAN中提炼简化而来，因此简单易学。学。
6.2 三菱机器人数据类型介绍
1、实数变量
以“M”开头的变量为实数变量，“M”后面不带下划的
为局部变量，“M”后面带下划线的为全局变量。
例如：1、M1=10或M2=0.322 为局部变量
2、M_12=2 为全局变量
2、点位置变量
以“P”开头的变量为点位置变量。
例如：P1=P_Fbc或 Pick=P_Fbc(1)
3、字符串变量
以“C”开头的变量为字符串变量，“C”后面不带下划线的
为局部变量，“C”后面带下划线的为全局变量。
例如：C1="123" 或C_1="ABC"
4、关节变量
以“J”开头的为关节变量。
例如：Mov J1
5、数组变量
例如：1) DimPick(5) 定义位置数组变量
2) Dim M_01(6) 定义实数数组变量
3) Dim C_01(7) 定义字符串数组变量
4) Dim J_01(8,9) 定义关节数组变量
6.3 三菱机器人运动指令介绍
1 > mov
[功能]
从现在位置到移动目的位置执行关节插补位置。
(点对点运动)
[格式]
Mov □ [, ] [□
TYPE □ , ] □ []
[例子]
(1)以关节插补方式向P1点位置运动(绕道)
Mov P1 Type 1,0
(2)以关节插补的方式向矩阵1的第10个点的上方
100mm的位置移动，同时输出IO通用信号17
Mov (Plt 1,10),100.0 Wth M_Out(17)=1
[例子]:
1 Mov P1 Type 1,0
2 MovJ1
3 Mov(Plt 1,10),100.0 Wth M_Out(17)=1
4 MovP4+P5,50.0 Type 0,0 WthIf M_In(18)=1,M_Out(20)
[说明]
(1) 将起点位置和终点位置的各轴关节角度做均等插补。
(2) 依据Wth 、 WthIf 的并用，可以得到信号输出时序和动作的同步。
(3)Type的数值常数1为指定姿势的插补方式。
(4)在关节插补里称的绕道，是指以示教姿势做动作的意思。会有因示教时的
姿势而变成绕道动作的情况。
(5)所谓走近路是指在起点·终点间的姿势，在动作量少的方向进行姿势的插
补。
(6)绕道／走近路的指定，是指开始位置和目的位置的动作范围，有±180度
上的移动量的意思。
2 > mvs
[功能]
以直线插补动作从现在位置到移动目的位置为止 。
[格式]
Mvs□ [, ]
[□Type□ ,]□[]
[例子]
(1) 往目的位置P1直线插补移动
Mvs P1
(2)往目的位置P1直线插补移动和同时将输出信号
1 7开启
Mvs P1,100.0 Wth M_Out(17)=1
(3) 从现在地往坐标Z方向直线插补移动50mm
Mvs ,50
[用语]
＜移动目的位置＞ 插补动作的最终位置。
＜ 近接距离＞ 指定这个值的情况下，实际的移动目的位置
为TOOL坐标的Z轴方向(+/-方向)往指定距离
的偏离位置移动。
＜ 常数 1 ＞ 走近路／绕道动作＝０／１、初始值为０ 。
＜ 常数 2 ＞ 等量回转／三轴直交／特异点通过＝０／１／２，
初始值为０ 。
＜ 附加条件＞ 记述WthWth或WthIf 节。
＜ 脱离距离＞ 指定这个值的情况下，从现在的位置往TOOL
坐标的Z轴方向(+/-方向)往指定距离的偏离
位置移动。
[例子]
(1) 往目的位置P1直线插补移动
Mvs P1
(2)往目的位置P1直线插补移动和同时将输出信号1 7开启
Mvs P1,100.0 Wth M_Out(17)=1
(3)往目的位置P4+P5(依据加算的相对运算位置)的T O OL坐
标Z方向50mm， 在直线插补移动中输入信号18开启的话，
会开启输出信号20
Mvs P4+P5, 50.0 WthIf M_In(18)=1, M_Out(20)=1
(4)从现在地往TOOL坐标Z方向直线插补移动50mm
Mvs ,50
[说明] (1)直线插补是从机器人的现在位置开始往移动目的 位置为止的控制点轨迹为直线的移动状态。 (2) 姿势为从起点开始往终点的插补。 (3) 在＜接近距离＞和＜脱离距离＞所指定的TOOL 坐标依机器人的机型，Z的+/-方向会不同。 MVS , 50 四关节机器人为Z向上运行50mm 六关节机器人为Z向下运行50mm3> mva
[功能]
从现在位置以弧形MOTION动作(弧形插补)移动到目的位置。
[格式]
Mva□ [, ]
[用语]
＜移动目的位置＞ 插补动作的最终位置。以位置型的变量和常数或关节变量记述。
＜弧形号码＞ Def Arch(1 ～4)。省略时为1。
[例子]
1 Def Arch 1,5,5,20,20 ' 定义弧形形状
2 Ovrd 100,20,20 ' 指定速度比例
3 Accel 100,100,50,50,50,50 '设定加减速比例
4 Mov P0 ' 往弧形motion动作的开始位置移动。
5 Mva P1,1 ' 以STEP号码1已定义的形状执行弧形motion动作。
[说明]
(1)从现在位置在Z轴方向上升，持续的往目的位置的上空移动，且最后到 下降到目的位置为止的动作。将所谓的弧形Motion动作在一个指令里执行。
(2) 在没有DefArchDef Arch指令下执行Mva指令的时候，以在参数设定的弧形形状动作。因为插补形式、插补种类等也是以Def ArchDef Arch 指令定义。
(3)在Mva指令执行中，中断JOG前进，然后再开启的情况下，会返回到中断的位置再开始执行Mva指令。返回到中断位置插补方法(关节插补/直线插补)可以RETPATH参数变更。此外，依据此RETPATH参数的变更，可以不返回到中断位置，而直接往目的位置移动。
4> mvc
[功能]
以起点、通过点 １、通过点 ２、起点的顺序执行三维元圆插补动作。
[格式]
Mvc□ ,,[][]
[例文]
(1)从当前点移动到P1点，以P1点为起点，经过P2，P3，点画圆
Mvc P1,P2,P3
(2)从当前点向P1点移动的同时输出IO信号17，到达P1后以P1点为 起点，经过P2，P3点画圆
Mvc P1,P2,P3 WthM_Out(17)=1
[例文]
1 Mvc P1,P2,P3
2 MvcP1,J2,P3
3 MvcP1,P2,P3 Wth M_Out(17)=1
4 MvcP3,(Plt 1,5),P4 WthIf M_In(20)=1,M_Out(21)=1
[说明]
(1) 圆插补动作是从被授予的3点开始求圆，移动圆周。(360度)
(2)圆插补中的姿势会维持起点的姿势。通过点1，2 的姿势不被考虑。
(3)现在位置和起点不一致的情况下，会自动的以直线插补(三轴直交插 补)移动到起点为止，之后进行圆插补。
5> mvr
[功能]
从起点开始，经由通过点到终点为止，执行三维元圆弧插补动作。
[格式]
Mvr□ , ,
[□ TYPE□ ,]□ []
[用语]
＜起点＞ 圆弧的起点。记述位置型的变量和常数、或关节变量。
＜通过点＞ 圆弧的通过点。记述位置型的变量和常数、或关节变量。
＜终点＞ 圆弧的终点。记述位置型的变量和常数、或关节变量。
＜常数１＞ 走近路／绕道动作＝ ０／１、初始值为 ０ 。
＜常数２＞ 等量回转／三轴直交／特异点通过＝ ０／１／２初始值为０。
＜附加条件＞ 记述 Wth或WthIf节。
[例子]
1 MvrP1,P2,P3
2 MvrP1,J2,P3
3 MvrP1,P2,P3 Wth M_Out(17)=1
4 MvrP3,(Plt 1,5),P4 WthIf M_In(20)=1,M_Out(21)=1
[说明]
(1)圆插补动作是从被授予的3点开始求圆，在那个圆弧上移动。
(2)姿势会变成从起点开始往终点的插补，通过点的姿势没有影响。
(3)现在位置和起点不一致的情况下，会自动的以直线插补(三轴直交插补)移动到起点为止。
6.4 三菱机器人非运动指令介绍
IO信号输入输出指令
1、M_IN
[功能]
该指令是对外部输入IO信号状态的读取
[例文]
(1)WaitM_IN(1)=1 '等待输入1信号ON
2、M_OUT
[功能]
该指令是对机器人通用IO信号的输出
[例文]
(1)M_OUT(2)=1 '将通用输出信号2置ON
3、WAIT
[功能]
等待某个通用信号输入
[例文]
(1)WaitM_IN(1)=1 '等待输入1信号ON
4、DLY
定义：延时
例句：Dly 0.2 '延时0.2秒
5、AcceL
定义：机器人加减速的设定(范围是1~100)
例句：Accel 100,100 ‘加/减速度设定
6、OadL
定义：最佳加减速的设定
例句：OAdL On '最佳加减速ON
7、Ovrd
定义：机器人动作的速度以１～１００％指定。
例句：Ovrd 30,10,10 ‘弧形motion指令的上升、下降时的速
度比 例值设定为10。
8、Servo
定义：控制伺服电源的开启关闭。
例句：Servo On '伺服开启
9、Spd
定义：指定机器人的直线移动、圆弧移动时的速度。另外指定
最佳速度控 制模式。
例句：Spd 100
(1)Spd指令只有在直插补、圆弧插补时有效。
(2)实际的速度比例＝(操作面板 (T/B)的速度比例设定值 )×
(程序速度比例( Ovrd指令 )) ×(直线指定速度(Spd指令 ))。
(3)指定速度以M_NSpd NSpd(初期值 ：值为10000。)
10、Act
[功能]
依据动作中的信号等，指定插入处理的许可／禁止。
[书式]
Act□ = <1/0>
[用语]
０ ：插入全部许可或禁止。
１ ～ ８ ：指定以Def ActDef Act文定义的插入优先号码。请务必在优先号码Act指令的后面空出间隔记述。
<1/0> 1 : 插入许可的情况
0 : 禁止的情况下变量也可以。
[例文]从 P1往 P2的移动中，输入信号１开启的话(变成1的话)，到此信号变成 0为止，会执行环路(LOOP)
1 DefAct 1,M_In(1)=1 GoSub *INTR '在插入1的条件下，分配输入信号1。
2 Mov P1
3 Act1=1 '许可插入1。
4 Mov P2
5 Act1=0 '禁止插入1。
:
10*INTR '
11 IfM_In(1)=1 GoTo *INTR ' M_IN(1)信信号在变成０为止会执行环路(LOOP)
12 Return0
11、Cnt
[功能]
指定插补的连续动作。依据连续动作，可以缩短动作时间。
[格式]
Cnt□ [<1/0>] [,] [, ]
[用语]
<1/0> 指定连续动作、加减速动作。指定以常数执行。1 : 连续动作指定。0 : 加减速动作(初期值)到达插补的目的位置后，执行下一个插补。
将轨迹变换时的下一个插补开始的最大接近距离以 ｍｍ单位指定。可以使用常数或变量。
轨迹变换时的前一个插补结束的最大接近距离，使用 ｍｍ单位指定。可以使用常数或变量。
[例文]
指定轨迹变换时的最大接近距离的情况
1 Mvs P2 ' 和下一个插补的连续为连续动作
2 Cnt 1,100,200 ' 指定在开始侧 100mm、结束侧
200mm做连续动作
3 Mvs P3 ' 用指定距离在插补的前后连续动作
4Cnt 1,300 ‘ 指定在开始侧 300mm、结束侧
300mm做连续动作
5 Mov P4 ' 在开始侧以 300mm连续动作
矩阵功能指令
Def Plt 指令
[功能]
定义矩阵pallet( ３点pallet ／４点pallet)
[格式]
Ｄｅｆ □Ｐｌｔ □＜pallet号码＞，＜起点＞，＜终点Ａ＞，
＜终点Ｂ＞，［＜对角点＞］，＜个数Ａ＞，＜个数Ｂ＞，
＜pallet模版＞
[例子]
(1)Def Plt 1,P1,P2,P3, ,3,4,1 '３ 点 pallet的定义
(2)Def Plt 1,P1,P2,P3,P4,3,4,1 '４ 点 pallet的定义
(3)Mov (Plt 1,10)'以关节插补的方式向矩阵1的第10个点位置运动
12、P_Fbc
[功能]
将从伺服来的回馈值返还到原来的现在位置
(X,Y,Z,A,B,C,L1,L2)(FL1,FL2)。
[格式]
例) =P_Fbc[()]
[用语]
＜位置变量＞ 指定代入的位置变量。
＜机制号码＞ 输入机制号码。1～3、省略时为1。
[例子]
1 P1=P_Fbc '在P1代入回馈现在位置。
13、Hlt
定义：程序停止
14、Goto
定义：程序跳转
例句： GoTo *LBFCHK
15、CallP
定义：调用子程序
例句：CallP "20"
注意：其调用的子程序要以“END”结束
16、GoSub (....Return)
定义：呼叫子程序
例句：GoSub *LBL
注意：其呼叫的子程序要以“Return”结束
6.5 三菱机器人逻辑语句解释
If条件分支指令
1、If Then
例句：
1、If M_In(1)=0 Then GoTo *Lab1
例句分析说明：如果通用输入信号1没有接通那么程序就会跳转到标签“*Lab1”这个位置继续往下执行。
2、If Then
Else
EndIf
If Then
例句： 1 If M1>10 Then
2 Mov P1
3 Else
4 Mov P2
5 EndIf
例句分析说明：如果M1大于10那么程序就执行第二行语句“Mov P1”,否则(M1小于或等于10时)就执行第四行语句“Mov P2”。
注意：“语句”中也可以嵌套If条件判断语句
3、For...Next 循环
[功能]
将For文和Next文间的程序，到满足结束条件前，反复的执行。
[书式]
For□ = To [Step ]
:
Next□ []
[用语]
＜计数器＞ 作为反复控制的计数器，记述数值变量。
＜初期值＞ 将反复控制的计数器的初期值以数值表达式设定。
＜结束值＞ 将反复控制的计数器的结束值以数值表达式设定。
＜增量＞ 将反复控制的计数器的增量以数值表达式设定(默认为1)
例句： 1 For M1= 1 To10 Step 1
2 Mov P1
3 Mov P2
4 Mov P3
5 Mov P4
6 Next M1
例句分析说明：程序遇到For循环语句时，看其后面的变量从多少值开始到多少值结束，就可知道其要循环的次数，该例句就是将程序第二行到第五行重复执行10次。
注意：程序中“Step 1”可以省略，如果将“Step 1”更改为“Step 2”那么程序执行的次数就变成5次了。
4、Select Case
[功能]
遵照条件式的值，执行复数的叙述区块的其中一个。
[格式]
Select□
Case
[ ]
Break
:
Default
[ ]
Break
End Select
例句：1 Select M1
2 Case M1<= 10 ' M1 ＜＝１０
3 Mov P1
4 Break
5 Case 11 ' M1 ＝11
6 Mov P2
7 Break
8 Case12 To 18 ' 12＜＝M1＜＝18
9 Mov P4
10 Break
11 Default ' 上记以外
12 M_Out(10)=1
13 Break
14 End Select
5、While...WEnd 循环
[功能]
将While文和End文之间的程序，满足循环(loop)条件时反复执行。
[格式]
While□
:
WEnd
[用语]
＜ 循环条件＞ 记述数值表达式
例句：
1 While (M1>=-5) And(M1<=5)
2 M1=M1+1
3 WEnd
例句分析说明：程序首先判断变量M1的值，当-5<=M1<=5 时程序从第2行开始执行，直到执行WEnd 后，程序再次跳到While行再次判断变量M1的值，如果这时M1的值不满足-5<=M1<=5时程序就会直接跳到执行WEnd之后的语句。
6、AND、OR、MOD 逻辑关键字
1)AND 逻辑与
例句：M1>=5 And M1<6
例句分析说明：5≤M1<6
2)OR 逻辑或
例句：IF M1=5 OR M1=10 THEN GOTO *LAB
例句分析说明：如果M1=5或者M1=10时程序就跳转到
标签 “*LAB”执行其后面的语句，否则执行下一行语句。
3)MOD 取余数
例句：M1 MOD 2=1
例句分析说明：如果M1 MOD 2=1则M1为奇数，如果
M1 MOD 2=0则M1为偶数。
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最后
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