零阶保持器：采样k的值保持一个周期，k+1周期在采样，再保持一周期。
延时模块：k时刻采样，k+1时刻开始作用，保持一周期到k+2时刻。
最后
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延时模块：k时刻采样，k+1时刻开始作用，保持一周期到k+2时刻。
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