记录一下，simulink使用导入的机械臂CAD模型

先留个链接，后续用到再看
Simulink仿真入门到精通（二） Simulink模块
Simulink仿真入门到精通（五） Simulink模型的仿真
Simulink仿真入门到精通（七） Simulink的回调函数

1. Simscape —— 给关节加驱动信号
   使用Sine Wave模块，该模块输出为Simulink信号(缺省连续)，需使用Simulink-PS Converter模块转换成物理信号输出给关节变量，出现：
   
   此错误第一条源自于使用了simMechanics库，按照提示需要在模型配置参数（Modeling configuration parameter）将solver改成ode23t
   
   第二条源于连续信号和离散信号，需将simulink-PS converter模块里面的Input Handling参数分别改成：
   Filter input，
   derivatives calculated Second-order filtering ，
   Input filtering time constant (in seconds)缺省值0.001即可
   

2. 执行smimport('robotname.xml')后得到对应的simulink文件(*.slx)，我把其中各实体模块的参数都根据对应的robotname_DataFile.m文件中的数据进行了修改
   
   具体各个参数下次有时间再记录，只是临时做的，joint1添加幅值为90度的正弦输入信号，其它各关节除了添加upper limit和lower limit外均为随即。
   

3. 继续添加输入信号控制–Slider Gain，通过滑块来控制各关节变量，遇到个问题，运行后机器人会自动从初始位置变到滑块所给的值，但是再拉动滑块，机器人不会随之运动。

4. 在输入端添加了一个Sum和PID Controller模块，并且在模型配置参数（Modeling configuration parameter）将Solver selection的Type改为Fixed-step，Solver改成ode14x，step改为0.001后貌似有点正常了，滑动滑块，机器人会随之调整状态。不过还有一个问题：机器人一直在自己动，这块应该还有哪块的参数不对。

5. 只针对关节1的输入进行测试，其它关节变量统统置为0。PID参数的调节太麻烦了，很费事。
   Signal Builder模块，注意change time range，各信号的Y Snap Grid和T Snap Grid，按shift键可以增加节点，可以使用excel预先编辑节点（两列数据，左边一列对应Time，右边一列对应Y），然后导入。
   
   用了个Multiport Switch来切换关节1变量的输入信号，最上面有个选择通道端口（接了一个Constant模块给输入），下面的是各个信号输入端口。选择端口输入某个端口号，那么下面的信号端口为该端口号的通过。端口号顺序从上到下排列。端口号开始数字可以为0(Zero-based)或者1(One-based)，需要在属性里面设置。
   
   使用Constant模块控制Multiport Switch的输入时，本来是想用个参数singal_choose来修改，但貌似有点问题，下一步继续测试，如果通过的话，打算做GUI窗口了，包括按钮来使机器人回零态。

6. 目前发现一个问题，机器人的运动有很大的滞后。

最后

以上就是积极导师为你收集整理的记录一下，simulink使用导入的机械臂CAD模型的全部内容，希望文章能够帮你解决记录一下，simulink使用导入的机械臂CAD模型所遇到的程序开发问题。

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