笔记：STM32——PWM波形生成以及控制电机

1
2
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE); //开启定时器2时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);  //打开GPIOA组的时钟

1
2
3
4
5
    GPIO_InitTypeDef  GPIO_Initstreuture;   //初始化GPIO，同时对应着下面的TIM2和CH1通道
	GPIO_Initstreuture.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;   //如果用定时器控制引脚的需要利复用推挽输出，这样控制权才能让定时器控制，才可以有PWM引脚输出
	GPIO_Initstreuture.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;        //设置GPIO——0引脚
	GPIO_Initstreuture.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Initstreuture);      //结构体A组写入寄存器

1
2
3
4
5
6
7
8
9
TIM_TimeBaseInitTypeDef   TIM_TimeBaseStructure;   //初始化时基单元结构体
	
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;   //时钟分屏参数，选择哪一个没有很大的问题
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode= TIM_CounterMode_Up;   //时钟计数模式，分别由向上计数，向下计数，和三种中央对齐模式
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=100-1;     //频率计数器的值，就是一个周期记多少个数重装载的值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=36-1;  //预分频器的值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0;   //这个是高级定时器，基本通用定时器不用开启
	
    TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseStructure);    //时基单元结构体写入初始化寄存器

1
2
3
4
5
6
7
8
    TIM_OCInitTypeDef TIMOC1_Initstruture;      //定义PWM通道
	TIM_OCStructInit(&TIMOC1_Initstruture);     //结构体成员写入OCS通道
    //高级定时器用的	//TIMOC1_Initstruture.TIM_OCIdleState=;  //TIMOC1_Initstruture.TIM_OCNIdleState=;//TIMOC1_Initstruture.TIM_OCNPolarity=;//TIMOC1_Initstruture.TIM_OutputNState=;  
	TIMOC1_Initstruture.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;        //模式
	TIMOC1_Initstruture.TIM_OCPolarity=TIM_OCNPolarity_High;     //极性	
	TIMOC1_Initstruture.TIM_OutputState= TIM_OutputState_Enable;    //使能
	TIMOC1_Initstruture.TIM_Pulse=0;   //脉冲   CCR  //运行时控制CCR需要TIM_SetCompare1这个函数，形成不同的占空比，达到PWM效果
	TIM_OC1Init(TIM2,&TIMOC1_Initstruture);  //通道1

1
TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);

1
2
3
4
void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare2)
{
     TIM_SetCompare1(TIM2,Compare2);
}

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
void Motor_Init(void)
{
	
    GPIO_InitTypeDef led_Init;           //定义初始化结构体
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	
	led_Init.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;         //模式,带上拉电阻的推挽输出
	led_Init.GPIO_Pin=GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5;    	//引脚
	led_Init.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; 			//速度
    GPIO_Init(GPIOA,&led_Init); 	

}

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
void MOtor_Setspeed(int8_t speed)
{
	if(speed>=0)
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
		GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
		
		PWM_SetCompare1(speed);
	
	}
	else
	{
		GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
		GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
		
		PWM_SetCompare1(-speed);
	
	}

}

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
#include "stm32f10x.h"   
uint6_t num=0,num1;

void MOtor_Setspeed(int8_t speed);
void PWM_Init(void);
void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare);
void Motor_Init(void);
void key_Init(void);
unsigned  key_scanf(void);
int main(void)
{ 
	PWM_Init();
	Motor_Init();
    key_Init();
	while(1)
	{
		num=key_scanf();       //这个就是一个按键，按一次调一下速度
       if(num == 1)
	   {   num1+=20;
	        if(num1>100)
			{	num1=-100;}
	   }	
		MOtor_Setspeed(num1);
	    
	}
	
}




void PWM_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE); //开启定时器2时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);  //打开GPIOA组的时钟
	
//	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);  //从映射引脚
//	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2 ,ENABLE); //引脚重映射分配部分重映射，先打开重映射TIM2的功能
//	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);//因为重映射刚好也JTD端口，所以也需要去掉。看到数据手册，TIM2，通道一部分重映射是PA15.所以初始化就可以把端口改位15，在引脚定刚好是PA15 PB3，PB4
	
	
    GPIO_InitTypeDef  GPIO_Initstreuture;   //初始化GPIO，同时对应着下面的TIM2和CH1通道
	GPIO_Initstreuture.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;   //如果用定时器控制引脚的需要利复用推挽输出，这样控制权才能让定时器控制，才可以有PWM引脚输出
	GPIO_Initstreuture.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;        //设置GPIO——0引脚
	GPIO_Initstreuture.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Initstreuture);      //结构体A组写入寄存器


	TIM_InternalClockConfig(TIM2);  //内部时钟，但是不配置也可以，因为是一直开启的
    TIM_TimeBaseInitTypeDef   TIM_TimeBaseStructure;   //初始化时基单元结构体
	
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;   //时钟分屏参数，选择哪一个没有很大的问题
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode= TIM_CounterMode_Up;   //时钟计数模式，分别由向上计数，向下计数，和三种中央对齐模式
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=100-1;     //频率计数器的值，就是一个周期记多少个数重装载的值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=36-1;  //预分频器的值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0;   //这个是高级定时器，基本通用定时器不用开启
	
    TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseStructure);    //时基单元结构体写入初始化寄存器
	
	//PWM频率 =72Mhz/(psc+1)/(arr+1)=1kz。PWM占空比=CRR/(arr+1)=50%。PWM分辨率=1/(arr+1)=1%。这是公式，需要根据不同需求改变不同的参数	
	TIM_OCInitTypeDef TIMOC1_Initstruture;      //定义PWM通道
	TIM_OCStructInit(&TIMOC1_Initstruture);     //结构体成员写入OCS通道
    //高级定时器用的	//TIMOC1_Initstruture.TIM_OCIdleState=;  //TIMOC1_Initstruture.TIM_OCNIdleState=;//TIMOC1_Initstruture.TIM_OCNPolarity=;//TIMOC1_Initstruture.TIM_OutputNState=;  
	TIMOC1_Initstruture.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;        //模式
	TIMOC1_Initstruture.TIM_OCPolarity=TIM_OCNPolarity_High;     //极性	
	TIMOC1_Initstruture.TIM_OutputState= TIM_OutputState_Enable;    //使能
	TIMOC1_Initstruture.TIM_Pulse=0;   //脉冲   CCR  //运行时控制CCR需要TIM_SetCompare1这个函数，形成不同的占空比，达到PWM效果
	TIM_OC1Init(TIM2,&TIMOC1_Initstruture);  //通道1
	
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);     //定时器开始工作


}

void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare)
{
     TIM_SetCompare1(TIM2,Compare);

}


void Motor_Init(void)
{
	
    GPIO_InitTypeDef led_Init;           //定义初始化结构体
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	
	led_Init.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;         //模式,带上拉电阻的推挽输出
	led_Init.GPIO_Pin=GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5;    	//引脚
	led_Init.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; 			//速度
    GPIO_Init(GPIOA,&led_Init); 	
	

}

void MOtor_Setspeed(int8_t speed)
{
	if(speed>=0)
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
		GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
		PWM_SetCompare1(speed);
	}
	else
	{
		GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
		GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
		
		PWM_SetCompare1(-speed);
	
	}

}



void key_Init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef key_Init;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);
	
	key_Init.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;
	key_Init.GPIO_Pin=GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_13;
	key_Init.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	
    GPIO_Init(GPIOC,&key_Init);
}
/*   函数名：按键扫面函数
*    参数  ：无
*    返回值：num 按键值当按键按下时返回值1按键1，返回2值按键2，没有按键按下的时候返回值0
*/
unsigned  key_scanf(void)
{
	unsigned char num=0;
	if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_1) == 0)  //判断按键是否按下
	{   Delay_ms(20);
		while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_1) == 0);//判断按键是否按下
		Delay_ms(20);
		num=1;
	}
	if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_13) == 0)
	{   Delay_ms(20);
		while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_13) == 0);
		Delay_ms(20);
		num=2;
	}

   return num;
}