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摘要
本节主要记录自己学习ardupilot飞控代码的姿态角速度的控制过程
分析过程：主要从ardupilot自稳模式开始，然后到角速度控制，最后到输出PWM控制电机实现无人机的基本运动模式的过程。思考：无人机工作在自稳模式，需要输入的是什么，自稳模式工作后输出了什么，输出的值怎么传到姿态角速度控制，姿态角速度控制最后输出了的PID怎么控制无人机的?
1.自稳模式初始化
从bool Copter::set_mode(control_mode_t mode, mode_reason_t reason)函数开始
寻找自稳模式初始化：
success = stabilize_init(ignore_checks);
最后
以上就是贪玩朋友为你收集整理的Ardupilot飞控姿态角与姿态角速度控制过程分析(超长篇)1.自稳模式初始化的全部内容，希望文章能够帮你解决Ardupilot飞控姿态角与姿态角速度控制过程分析(超长篇)1.自稳模式初始化所遇到的程序开发问题。
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