最近在研究自动驾驶横向控制，实际项目中，由于感知检测到的车道线曲率不准确甚至发生曲率跳变，导致突然大幅度打方向盘，于是，研究了下控制侧对感知的曲率处理是否有提升的空间。写此博客以记录学习到的技术。
道路曲率的计算方法如下，也给出了数学上的推导。
我们在使用的时候，当X距离很小时，通过采样点计算，即可求出平均道路曲率，用于后续的前馈弯道控制。
附上我的手写推导，字，凑合着看吧。。。。。
20221207 00:57:06 鞠春宇
最后
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