概述
三点示教法( TCP自动设定 )
设定工具中心点(工具坐标系的x、y、z)。进行示教，使参考点1、2、3以不同的姿势指向一点。由此自动计算TCP的位置。要进行正确的设定，应尽量使三个趋近方向各不相同。
具体步骤：
1.按下 [MENU] (菜单)键，显示出画面菜单。
2.选择“ 设定 ”，光标右移选择 “ 坐标系 ”。出现工具坐标系一览画面。
3.将光标指向将要设定的工具坐标系号码所在行。
4.按下F2“详细”。出现所选的坐标系号码的工具坐标系设定画面。
5.按下F2“方法”。
6. 选择“三点法”。
7.输入注释
a 将光标移动到注释行，按下ENTER(输入)键。
b 选择使用单词、英文字母。
c 按下适当的功能键，输入注释。
d 注释输入完后，按下 ENTER 键。
8.记录各参照点。
使参考点1、2、3以不同姿势指向一点。此处以如下姿势为例：
1) 记录接近点1：
a. 移动光标到接近点1(Approach point 1)；
b. 把示教坐标切换成全局坐标(WORLD)后移动机器人，使工具尖端接触到基准点；
c. 按【S
最后
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