三维旋转问题

1.Xyz旋转方式转换为zyx旋转方式：

https://http://math.stackexchange.com/questions/3081609/given-tait-bryan-angles-x-y-z-intrinsic-how-can-i-get-tait-bryan-an​math.stackexchange.com/questions/3081609/given-tait-bryan-angles-x-y-z-intrinsic-how-can-i-get-tait-bryan-an

2.飞机为什么旋转需要翻滚roll？偏航yaw和俯仰pitch似乎可以到任何一个三维点

因为向心力

图片来自：https://http://pilotteacher.com/why-do-airplanes-bank-when-turning/

参考解释：

https://http://aviation.stackexchange.com/questions/67026/why-do-planes-need-a-roll-motion#:~:text=Think%20about%20the%20airplane%20as,not%20able%20to%20compensate%20it​aviation.stackexchange.com/questions/67026/why-do-planes-need-a-roll-motion#:~:text=Think%20about%20the%20airplane%20as,not%20able%20to%20compensate%20it

3.内旋和外旋等价简单说明：

图示：

Roll-Pitch-Yaw (extrinsic rotation) 180°-45°-90°

图来自：https://http://dominicplein.medium.com/extrinsic-intrinsic-rotation-do-i-multiply-from-right-or-left-357c38c1abfd

简单证明：​​​​​​https://http://dreamanddead.github.io/post/understanding-euler-angles/

最后

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