概述
Eigen库提供了几何模块，但是没有提供李代数的支持。一个较好的 李代数库是由Strasdat维护的Sophus库。Sophus库支持三维运动的 SO(3)、 SE(3)，此外还支持二维运动的 SO(2)、 SE(2)和相似变换 Sim(3)等内容。它是直接在Eigen库基础上开发的，因此我们不需要安装额外的依赖库。读者可以直接从github上获取Sophus库 [2]，Sophus库有模板类库和非模板类库两个版本， 本书选择的是非模板类库。可以通过输入以下命令获得非模板类的Sophus库：
git clone http://github.com/strasdat/Sophus.git
Sophus库本身是一个cmake工程，使用以下命令对它进行编译（Sophus库只需编译，无需安装）。
| git checkout a621ff 版本 |
* 在cmake编译 mkdir build cd build cmake .. make |
最后
以上就是眼睛大小霸王为你收集整理的Sophus李代数库的安装的全部内容，希望文章能够帮你解决Sophus李代数库的安装所遇到的程序开发问题。
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