eigen冲突 sophus 安装_SLAM-Sophus模板库安装总结

【问题】由于自己买的书《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》，也就是《视觉SLAM十四讲》的第二版，书中Sophus库用的是模板版本，而之前我下载书籍代码是第一版书籍的代码仓库，没办法，只能重新安装Sophus库(其实无论是模板库还是非模板库都是一样，只不过在程序写法上有些变化)。第二版书籍代码仓库中也有第三方的Sophus代码包，但是在编译安装的时候，总是报错。具体每一步报的错误，我忘记截屏了，只记得过程。

【结果】sophus库安装了两个版本：模板库和非模板库。eigen库安装了两个版本，一个是3.2.9的，一个是3.3.7的。

【模板类和非模板类的区别】

至于在使用上的差异，我就不多说了。只讨论下在安装过程中和使用配置上的差异。模板类的Sophus中可以使用不同精度的李群/李代数，而非模板类的Sophus只提供双精度的李群/李代数。

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git // 首先下载代码仓库

cd Sophus

git checkout a621ff // 切换到对应的版本中去

// a621ff是非模板类的版本

// 00f3fd9是2018年的一个模板类的版本 //这是我安装的版本

// git checkout master // 可以切换会最新的版本

// git log // 可以查看提交版本记录

在非模板类中，库是利用.c加.h的方式实现的；而在模板类库中是集合在一个.hpp中实现的

1. 手动安装Eigen-3.3.7库

# 在书籍的第一版中，eigen的安装十分简单：

$ sudo apt-get install libeigen3-dev

# 但是默认安装eigen版本是3.2.9版本的，这不满足模板类的Sophus的安装要求

进入Eigen的下载网址，右侧正中有一个下载链接(Get it)，这里选择tar.gz.

eigen下载网站

我选择的是Eigen 3.3.7版本的，懒得找了，就随便下的这个最新版本。下载完之后，安装过程十分简单，因为eigen也是一个cmake项目

cd [ path-to-eigen ]

mkdir build

cd build

cmake ..

make

sudo make install

安装的时候，我看了一下安装位置。通过apt-get安装的位置在/usr/include/，但是自己手动安装的eigen3安装在了/usr/locla/include/文件夹下，所以两者并不存在冲突问题，但是在CMakeLists.txt文件使用find_package()查找库一定要小心，所以如果要使用eigen库的时候，建议在CMakeLists.txt文件中采用include_directories("/usr/local/include/eigen3")这条指令

2. 安装模板库版本的Sophus

# 安装本身是十分简单的

cd [ path-to-sophus ]

mkdir build

cd build

cmake ..

make

sudo make install

但是这样的步骤会导致在/usr/local/include/sophus/中出现对应的两组头文件，同时会在/usr/local/lib中出现共享库的覆盖问题，即libSophus.so文件只能保存一个版本的共享库文件，根据对模板库和非模板库文件的分析可知，模板库只需要头文件即可，而无需库文件，也就是不需要target_link_libraries()。所以安装的时候，需要先安装模板类的Sophus，然后再安装非模板类的Sophus

当然你也可以像我这样做，同时保留模板类和非模板类的Sophus库文件，只需要在编译非模板类的时候，修改下Sophus文件下的CMakeLists.txt文件。

# 将第一行的Sophus替换为SophusNormal

SET(PROJECT_NAME Sophus)

# =====================================================

SET(PROJECT_NAME SophusNormal)

这种情况还是会产生新的问题，就编译项目文件的时候，总是提示无法找到相关变量，未定义的引用

未定义引用

这个错误的原因是程序没有在系统共享库中找到libSophusNormal.so文件，可以通过如下操作更新系统共享库索引目录。

# 更新/etc/ld.so.cache文件(库配置文件)

$ sudo ldconfig

3. CMakeLists.txt文件和main.cpp文件中的不同

CMakeLists.txt文件

# 非模板类库，为了尽可能减少问题，尽量将环境配置完善

cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )

project( useSophus )

set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)

# 为使用 sophus，您需要使用find_package命令找到它

# include_directories( "/usr/local/include/sophus" )

find_package( Sophus REQUIRED )

include_directories( ${Sophus_INCLUDE_DIRS} )

add_executable( useSophus useSophus.cpp )

# 这里的target_link_libraries()至关重要

# 因函数只在头文件中声明了，却没有找到具体的函数内容，会导致编译器报错。因此需要将so包链接到项目中来

# 而根据书中第二章内容可知，target_link_libraries()是为了链接上对应的共享库文件(路径是“/usr/local/lib”)

target_link_libraries( useSophus SophusNormal )

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)

project(useSophus)

set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)

# 为使用 sophus，需要使用find_package命令找到它

find_package(Sophus REQUIRED)

include_directories(${Sophus_INCLUDE_DIRS})

add_executable(useSophus useSophus.cpp)

main.cpp文件

在非模板类的Sophus库中，库使用.c，.h，而在模板类的Sophus库中是集合在一个.hpp中实现的

//引用非模板类库

#include “sophus/so3.h”

#include “sophus/se3.h”

//引用模板类库

#include “sophus/so3.hpp”

#include “sophus/se3.hpp”

参考资料

【0】Sophus代码仓库：开发Sophus这个库的小哥哥酷酷的

【1】李群与李代数及Sophus的安装使用：该博主安装的sophus版本是非模板类的

【2】libXXX.so.X: cannot open shared object file: No such file：解决共享库索引不到问题

【3】Sophus库CMakeLists.txt内容详解笔记：对CMakeLists.txt解析清晰

【4】Sopus库中FindEigen3.cmake内容详解笔记

【5】ubuntu16.04+eigen3安装：这篇博客提示了几个重要的文件路径，至于文章中关于怎么安装的操作可以忽视

【6】Sophus库模板类的使用问题：阐述了模板类和非模板类的不同，特别是文件结构上的差异辨析

【7】Sophus-issues187：这里讨论了libeigen3-dev的版本问题