SLAM十四讲用到的是sophus非模板类，现在GitHub上的sophus是模板类，相当于新版的库。
如果是C++新手的话建议使用非模板的Sophus，也就是slambook-master中3r文件中的sophus，模板类的sophus的话使用起来不叫麻烦。
问题解决：
用的非模板的sophus的话，建议把so3.hpp改成so3.h,然后再把代码中的so3d中d去掉即可。
最后
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