概述
系列文章目录
文章目录
- 系列文章目录
- 前言
- 一、非线性系统线性化
- 原理
- 二、反馈控制
- 开环控制
- 反馈or闭环控制
- PID Controller
- PID微调
- 案例
- 总结
前言
- 将非线性系统近似线性化
- PIDblock与微调
提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考
一、非线性系统线性化
- 非线性系统输入电流与电机带动物体位移的关系:
其输入的电流值与最终输出的位移值为非线性关系.
- 在APP标签页下点击
](https://img-blog.csdnimg.cn/f41fe43edb434193b4c9129bb17be861.png)
, 将需要线性化的系统的输入输出分别设置为
- APPS->Model Linearizer。在SETUP 中设置操作点 这里t=4.5, 然后点击step,会在工作区显示出阶跃响应曲线。将Linear Analysis Workspace中的linsys拖拽至MATLAB Workspace。
- 添加LTI system模块，将LTI system variable替换为之前新增的变量，比较系统线性化后与原系统的输出
当把输入从原来的1改为10后，次线性系统失效
更多与系统线性化相关的模块参考可参考相关文档
在Model Linearizer窗口中可单击图像空白处查看：
- 上升时间
- 超调量
- 达到稳态的时间
- 稳态值
原理
非线性函数的切线处可近似线性化切点附近
二、反馈控制
开环控制
反馈or闭环控制
PID Controller
PID微调
双击PIDblock打开对话框，右下边点击tune即可对PID参数进行调整
案例
m
L
2
θ
¨
=
τ
−
m
g
L
s
i
n
θ
−
k
d
θ
˙
mL^2ddot theta = tau - mgLsintheta - k_d dot theta
mL2θ¨=τ−mgLsinθ−kdθ˙
总结
最后
以上就是谨慎发卡为你收集整理的simulink PID控制系列文章目录前言一、非线性系统线性化二、反馈控制总结的全部内容，希望文章能够帮你解决simulink PID控制系列文章目录前言一、非线性系统线性化二、反馈控制总结所遇到的程序开发问题。
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