ROS 非阻塞读取键盘输入

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我是靠谱客的博主粗心樱桃，这篇文章主要介绍ROS 非阻塞读取键盘输入，现在分享给大家，希望可以做个参考。

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#include <termios.h>

int getch()
{ 
  static struct termios oldt, newt;
  tcgetattr( STDIN_FILENO, &oldt);           // save old settings
  newt = oldt; 
  newt.c_lflag &= ~(ICANON);                 // disable buffering      
  newt.c_cc[VMIN] = 0; newt.c_cc[VTIME] = 0;
  tcsetattr( STDIN_FILENO, TCSANOW, &newt);  // apply new settings
   
  int c = getchar();  // read character (non-blocking)
  
  tcsetattr( STDIN_FILENO, TCSANOW, &oldt);  // restore old settings
  return c;
 }

while(ros::ok)
{
	int c;
	c = getch();
	if(c == 'a')
	{
		ROS_INFO("ok");
	}
	else
	{
		ROS_INFO("not good");
	}
}