我是靠谱客的博主 呆萌芝麻，这篇文章主要介绍G2o 报"Invalid sizes when resizing a matrix or array."' failed.，现在分享给大家，希望可以做个参考。
这个因为BlockSolver没有选对。对于标准的3d到2d重投影的优化，可以用如BlockSolver_6_3。
对于其他任意Edge的问题，需要用BlockSolverX
g2o::SparseOptimizer optimizer;
g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg(
g2o::make_unique<g2o::BlockSolverX>(
g2o::make_unique<g2o::LinearSolverEigen<g2o::BlockSolverX::PoseMatrixType>>()));
optimizer.setAlgorithm(solver);
最后
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