下载：

Keyframe-Based Tightly-Coupled SLAM with RGBD Camera and IMU

RGB-D Inertial Odometry for Indoor Robot via Keyframe-based Nonlinear Optimization

https://github.com/micco00x/PlanarMonocularSLAM

https://zhuanlan.zhihu.com/p/36889376

SLAM过去现在和未来：https://zhuanlan.zhihu.com/p/26075315

https://zhuanlan.zhihu.com/p/53972892

https://www.zhihu.com/question/34903516/answer/497757056

https://zhuanlan.zhihu.com/p/53872740

高博slam基础百度PPT：https://wenku.baidu.com/view/ac8036e56429647d27284b73f242336c1eb930aa.html

很棒。

半闲居士SLAM漫谈：https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/3695962.html

输出位姿的数量80+需要解决。

前端VO中，需要提取特征、进行特征匹配，再计算相机位姿（R，t）（对极几何、PnP、ICP），再以重投影误差优化R,t（局部优化ba，G-N,L-M），再用三角化来计算特征点的空间位置。

后端处理运动和观测模型的误差，并计算最大后验概率估计。

最后

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