我是靠谱客的博主 单纯小蚂蚁,这篇文章主要介绍视觉SLAM笔记(48) 局部地图1. 迭代优化的问题2. 特征点引入地图,现在分享给大家,希望可以做个参考。

视觉SLAM笔记(48) 局部地图

  • 1. 迭代优化的问题
  • 2. 特征点引入地图
  • 2. 地图
  • 3. 地图点类
  • 3. 视觉里程类
    • 3.1. 关键帧
    • 3.2. 优化地图
    • 3.3. 特征匹配
  • 4. 结果对比
  • 5. 缺点


1. 迭代优化的问题

引入迭代优化方法之后,估计结果的质量比纯粹 RANSAC PnP 有明显的提高
尽管依然仅使用两两帧间的信息,但得到的运动却更加准确、平稳
从改进中,看到了优化的重要性
不过, 0 VO 仍受两两帧间匹配的局限性影响
一旦视频序列当中某个帧丢失,就会导致后续的帧也无法和上一帧匹配
下面,把地图引入到 VO 中来


2. 特征点引入地图

将 VO 匹配到的特征点放到地图中,并将当前帧与地图点进行匹配,计算位姿
这种做法与之前的差异可见图 :

最后

以上就是单纯小蚂蚁最近收集整理的关于视觉SLAM笔记(48) 局部地图1. 迭代优化的问题2. 特征点引入地图的全部内容,更多相关视觉SLAM笔记(48)内容请搜索靠谱客的其他文章。

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