视觉SLAM笔记（48） 局部地图
- 1. 迭代优化的问题
- 2. 特征点引入地图
- 2. 地图
- 3. 地图点类
- 3. 视觉里程类
-
- 3.1. 关键帧
- 3.2. 优化地图
- 3.3. 特征匹配
- 4. 结果对比
- 5. 缺点
1. 迭代优化的问题
引入迭代优化方法之后，估计结果的质量比纯粹 RANSAC PnP 有明显的提高
尽管依然仅使用两两帧间的信息，但得到的运动却更加准确、平稳
从改进中，看到了优化的重要性
不过， 0 VO 仍受两两帧间匹配的局限性影响
一旦视频序列当中某个帧丢失，就会导致后续的帧也无法和上一帧匹配
下面，把地图引入到 VO 中来
2. 特征点引入地图
将 VO 匹配到的特征点放到地图中，并将当前帧与地图点进行匹配，计算位姿
这种做法与之前的差异可见图 ：
最后
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