ROS毕设坑3：在ROS下用视觉方法求取R和t，然后将其发布

今天莫名遇到两个问题：之前调好的代码硬生生的跑不通，就会出现下面这个问题：

大概意思就是说我还没得到图片呢就让他去计算，opencv就出错了，我不信这个邪，自己去调试了一下发现能计算slovePnP，但是运行的时候就会出错，后来我发现一个疑心好久的地方：

复制代码VideoCapture capture(CAMERA_INDEX); capture >> frame;

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VideoCapture capture(CAMERA_INDEX);
capture >> frame;

然后我把它改成了我能理解的：

复制代码cv::VideoCapture inputVideo; inputVideo.open(CAMERA_INDEX); inputVideo.retrieve(image);

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cv::VideoCapture inputVideo; 
inputVideo.open(CAMERA_INDEX);
inputVideo.retrieve(image);

我承认我没认真去查这些具体的差别，但我觉得还是第二种靠谱，然后错误就没了；

下面是第二个问题：

我把R和t算出来后，死活发不上去：

[FATAL] [1552307800.670041109]: ASSERTION FAILED
    file = /opt/ros/kinetic/include/ros/publisher.h
    line = 115
    cond = impl_->md5sum_ == "*" || std::string(mt::md5sum<M>(message)) == "*" || impl_->md5sum_ == mt::md5sum<M>(message)
    message =
[FATAL] [1552307800.670129102]: Trying to publish message of type [my_image_transport/camera/35d99f521ebbd634277d0f066a04ed68] on a publisher with type [std_msgs/String/992ce8a1687cec8c8bd883ec73ca41d1]
[FATAL] [1552307800.670153467]:

这大红字看的我心里痒痒啊。。。而且百度上也没有，连游泳的时候也在想这个问题，会不会消息太长了？想想不对，还有比这个还长的；会不会是double和float32转换的时候出问题了......后来我认真看错误信息的时候发现我在发布camera信息的时候居然用的String的type，额好吧，是我傻了：发布的时候应该用camera的type，这下我可更深刻的学到了ROS发布信息时的许多注意点

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    ros::Publisher camera_pub = n.advertise<my_image_transport::camera>("camera", 1000);

另外，我在室内导航用的二维码，opencv检测二维码四个角点的2D坐标，然后人为将3D坐标事先定好，匹配好后用solvePnP来算，等我把剩下一点改善完之后发到我的github上，和大家一起分享！

后来我把①aruco检测出来的和②PnP计算得到的像极坐标系下的坐标以及③转换后得到室内坐标系下的坐标，都输出了一下，因为我没有太搞懂aruco计算的方法，所以我截了一下屏，希望有大佬看到可以帮忙讲解一下，谢谢啦！

最后

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