ROS Qt Creator Plug-in使用教程

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我是靠谱客的博主温暖钢笔，最近开发中收集的这篇文章主要介绍ROS Qt Creator Plug-in使用教程，觉得挺不错的，现在分享给大家，希望可以做个参考。

概述

首先搞明白，这个官网上的是一个Qt Creator的安装包，只不过是内置了plut-in ROS 这个插件，安装这个的话，就不需要其他教程里那么麻烦的安装插件方法了。

https://ros-qtc-plugin.readthedocs.io/en/latest/index.html

所有步骤：

1，顺着教程安装完毕。安装包是.run结尾的，需要要右键属性设置为可执行。

2，Setup Qt Creator for ROS

这一步我只设置了第一个，后面的没管

这几步应该都没啥用，不用管

Set ROS Code Format

Setup Clang Formatting

Preventing Qt Creator form stepping into Boost, Eigen, etc.

3、Import ROS Workspace

按教程一步一步做。

需要注意的是，QT Creator默认隐藏了空文件夹（这真的是一个智障的设计，让我没能一开始看清这个工程目录的架构），点击这里设置

4、如何加载其他处非qt工程

这部分是最智障的，官方没有教程，而已有的教程全都是如何创建的。

走了许多弯路，搞了6、7个小时，这才发现，第三步Import ROS Workspace所做的是创建一个工作空间，就跟使用catkin_make创建的空间一样，下面src目录下是各个package。所以只需要把已有的package拷到src目录下就行了！！！！对，就是这么简单，简单到想骂娘，说出来都是泪啊，搞了一晚上到现在。

重要地方：

总结自：基于Qt搭建ROS开发环境

1、现在想来，qt安装完后，修改环境变量那一步应该也是需要的，但是由于自己一开始以为这只是个插件，和qt creater没关系，就没管，但是目前的安装没有问题，等有问题再说吧。

2、修改Qt Creator快捷方式

使从快捷方式启动Qt Creator的同时加载ROS环境变量，否则通过Cmakelists.txt导入的ROS工程运行时出现CMAKE_PREFIT_PATH找不到的错误，如下：

/home/ubuntu/catkin_new/src/ros_tutorials/roscpp_tutorials/CMakeLists.txt:5: error: By not providing "Findcatkin.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package configuration file provided by "catkin", but CMake did not find one.

打开terminal，输入下面的命令：

gedit /home/leon/.local/share/applications/Qt-Creator-ros.desktop (leon是用户名)

修改 Exec 变量一行，在中间添加 bash -i -c 即改为 Exec=bash -i -c /home/leon/qtc_plugins/qt-creator-build/bin/qtcreator ，注意修改路径，保存并退出。添加 bash -i -c 是为了在通过快捷方式启动Qt Creator的同时加载ROS环境变量（ROS环境变量加载脚本配置在 ~/.bashrc 文件内）。

3、头文件包含的问题

这个只是看教程有这个问题，还没遇到，先记着。