ros定义srv服务

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我是靠谱客的博主甜美摩托，这篇文章主要介绍ros定义srv服务，现在分享给大家，希望可以做个参考。

在beginner_tutorials,新建srv服务目录,新建AddTwoInts.srv文件

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$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir srv
$ cd srv
$ touch AddTwoInts.srv
$ rosed beginner_tutorials AddTwoInts.srv

srv文件分为请求和响应两部分，由’- - -‘分隔。手工输入代码：

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int64 A
int64 B
---
int64 Sum

打开文件rosed beginner_tutorials package.xml,增加依赖，

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<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>

打开文件rosed beginner_tutorials CMakeLists.txt,增加依赖,

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find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
 message_generation
)

在CMakeLists.txt文件，增加服务文件，取消#，并修改为

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add_service_files(
   FILES
   AddTwoInts.srv
 )

在CMakeLists.txt文件，增加消息生成包，取消#，并修改为

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generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

编译代码

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$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

检查服务命令：

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$ rossrv show beginner_tutorials/AddTwoInts

效果：

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int64 a
int64 b
---
int64 sum

以上就是甜美摩托最近收集整理的关于ros定义srv服务的全部内容，更多相关ros定义srv服务内容请搜索靠谱客的其他文章。

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