1 什么是ros

ROS是机器人操作系统（Robot Operating System）的英文缩写。ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。它包含了大量工具软件、库代码和约定协议，旨在简化跨机器人平台创建复杂、鲁棒的机器人行为这一过程的难度与复杂度。ROS的原型源自斯坦福大学的STanford
Artificial Intelligence Robot (STAIR) 和 Personal Robotics (PR)项目。

2 多机通讯的 需要具备的知识

多机通讯主要是通过网络实现的，这个就是ros的核心通讯组件就是xmlrpc：

xml rpc是使用http协议做为传输协议的rpc机制，使用xml文本的方式传输命令和数据。一个rpc系统，必然包括2个部分：

• 1.rpc client，用来向rpc server调用方法，并接收方法的返回数据；
• 2.rpc server,用于响应rpc client的请求，执行方法，并回送方法执行结果。
  RPC是Remote Procedure Call的缩写，翻译成中文就是远程过程调用，是一种在本地的机器上调用远端机器上的一个过程（方法）的技术，这个过程也被大家称为“分布式计算”，是为了提高各个分立机器的“互操作性”而发明出来的技术。

① 基本网络知识

首先你要保证两个设备在网络上是通的，常用的办法是通过ping，目前测试不能跨网段，如果有同学实现了，请告知

② ROS的通讯机制

具体的实现可以看这篇官方文档：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Technical%20Overview

1. 启动rosmaster 节点，这个时候会拉起一个xmlrpcsever uri=http://localhost:11311/ 参考的是ROS_MASTER_URI
   
2. 启动参数服务器 Parameter Server，其实是上面master的一部分
3. 启动节点，节点主要负责与其他节点的协商
   
4. topic sub 和pub 其实是通过xml去协商的，topic 都算是xmlrpc 的 client，协商的时候会带上本机地址，这个地址是从ROS_IP或者hostname 去获取的
5. 协商完成之后就可以点对点的传输数据了

③ 设置 ROS_MASTER_URI 和 HOST_IP

• ROS_MASTER_URI 是指定master 的uri的环境变量，默认是本机
• HOST_IP 是指定主机的地址，默认的主机名其实是个域名，不指定具体ip的话，协商之后的传输建立会因dns解析到不地址而失败

④ ROS 环境变量

ros的环境变量主要是几个带ROS的环境变量

1. ROS_ROOT=/opt/ros/kinetic/share/ros ros根目录
2. ROS_PACKAGE_PATH=/home/utry/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share ros的包路径，通过这个找到包
3. ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 master xmlrpc的uri
4. ROS_PYTHON_VERSION=2 python版本2
5. ROS_VERSION=1 ros的版本
6. ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES=/home/utry/catkin_ws/devel/share/common-lisp lisp包路径
7. ROS_DISTRO=kinetic 发行版本
8. ROS_IP=192.168.0.114 本机ip，别人通过此ip与自己建立连接，不管是主机还是从机都要设置
9. ROS_ETC_DIR=/opt/ros/kinetic/etc/ros 配置路径

⑤ .bashrc 的作用

.bashrc 文件会在你每次打开一个新终端的时候执行一次，我们会将一些环境变量的操作加在后面

3 实现方式

做到以下几点就可以：

1. 多台装有ros的机器处于同一局域网，能相互ping同
2. 在确认是主机的设备上启动roscore，设置主机HOST_IP，命令export ROS_IP=本机ip,这个是为了让别人能连上自己
3. 从机设置 ROS_MASTER_URI=http://主机ip:11311，命令是export ROS_MASTER_URI=http://主机ip:11311，可以把这个加到.bashrc最后一行去，至此，可以通过命令查看到主机和连接到主机的机器的相关节点状态了
4. 从机设置ROS_IP=本机IP，命令是 export ROS_IP=本机ip
5. 至此结束了，下面测试

4 测试多机通讯

① 设置环境，按照 上面操作来

我2台虚拟机，一个做主机，主机状态是这样的：

从机状态：

启动roscore 和 listener，我改了源码，打印可能有点乱

② 查看topic

③ talker listener 测试

listen 已经打开了，我这边ssh 到从机上去执行，方便查看

④ 小乌龟 （turtlesim）键盘控制

• 主机启动小乌龟，从机控制，
  

• 反向控制，主机控制从机
  

5 总结

如果出这个错误

就是ROS_IP 没有设置

这个错误就是没有启动roscore 或者没有设置 ROS_MASTER_URI
正好看这个的时候把源码熟悉了一边，抽时间出一波，ros源码的专栏

最后

以上就是和谐仙人掌为你收集整理的看了这篇还不会 ROS1多机通信 你打我1 什么是ros2 多机通讯的 需要具备的知识3 实现方式4 测试多机通讯5 总结的全部内容，希望文章能够帮你解决看了这篇还不会 ROS1多机通信 你打我1 什么是ros2 多机通讯的 需要具备的知识3 实现方式4 测试多机通讯5 总结所遇到的程序开发问题。

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