【ROS】ROS安装与配置

一、ROS的安装

ubuntu16.04(虚拟机安装)

设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件 ：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新软件包：

sudo apt update

安装ROS(Kinetic版本的)

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

坑：正常来说，安装full的版本就可以带有catkin_make，但是后续我make时，找不到catkin
解决：先安装了sudo apt aptitude,然后sudo aptitude catkin_make,再重新安装的ROS

查看ROS包,，成功的话就可以顺利看到ros包：

apt search ros-kinetic

 二、环境配置

需要在使用ROS的每个bash终端中source这个脚本：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

三、创建ROS工作空间

我们开始创建和构建一个catkin工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

 catkin_make命令在catkin工作空间中是一个非常方便的工具。在你的工作空间中第一次运行它时，它会在src目录下创建一个CMakeLists.txt的链接。

另外，如果你查看一下当前目录应该能看到build和devel这两个目录。在devel文件夹里面你可以看到几个setup.*sh文件。source这些文件中的任何一个都可以将当前工作空间设置在环境的最顶层。

source devel/setup.bash

要保证工作区被安装脚本正确覆盖，需确定ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你当前的工作空间目录：

echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/<username>/catkin_ws/src:/opt/ros/<distro>/share

四、ROS文件系统导览

rospack:允许你获取软件包的有关信息
rospack find [package_name]    Eg:rospack find roscpp

roscd:rosbash命令集的一部分，它允许你直接切换目录（cd）到某个软件包或者软件包集当中
roscd [locationname[/subdir]]  Eg:roscd roscpp
注：roscd只能切换到那些路径已经包含在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中的软件包

roscd log：进入存储ROS日志文件的目录

五、创建ROS软件包

一个包要想称为catkin软件包，必须符合以下要求：

• 这个包必须有一个符合catkin规范的package.xml文件

  • 这个package.xml文件提供有关该软件包的元信息

• 这个包必须有一个catkin版本的CMakeLists.txt文件

  • 如果它是个Catkin元包的话，则需要有一个CMakeList.txt文件的相关样板

• 每个包必须有自己的目录
  • 这意味着在同一个目录下不能有嵌套的或者多个软件包存在

最简单的一个软件包是：

my_package/
  CMakeLists.txt
  package.xml

上文已经说明如何创建一个ROS的catkin工作空间，一个简单的工作空间的文件结构如下所示：

workspace_folder/        -- WORKSPACE
  src/                   -- SOURCE SPACE
    CMakeLists.txt       -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
    package_1/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_1
      package.xml        -- Package manifest for package_1
    ...
    package_n/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_n
      package.xml        -- Package manifest for package_n

创建catkin软件包：

cd ~/catkin_ws/src

使用catkin_create_pkg命令创建一个名为beginner_tutorials的新软件包，这个软件包依赖于std_msgs、roscpp和rospy：

catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
Eg:catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

在catkin工作区中构建软件包:

cd ~/catkin_ws
catkin_make

要将这个工作空间添加到ROS环境中，你需要source一下生成的配置文件：

. ~/catkin_ws/devel/setup.bash

可以使用rospack命令工具来查看这些一级依赖包：

坑：报错说没有sudo rosdep init初始化，但sudo rosdep init后报错说网络不支持

解决： 参考https://www.icode9.com/content-4-697404.html

rospack depends1 beginner_tutorials
     std_msgs
     rospy
     roscpp 

（每次重新开终端，都要重新. ~/catkin_ws/devel/setup.bash，要不然无法使用ROS的相关指令）

最后

以上就是光亮唇膏为你收集整理的【ROS】ROS安装与配置的全部内容，希望文章能够帮你解决【ROS】ROS安装与配置所遇到的程序开发问题。

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