多个Docker容器通过Ros通信

1.创建一个docker network

docker network create --subnet=172.172.1.0/24 rosnet

其中：
172.172.1.0 网段；24 掩码长度8*3；rosnet 网络名称，自取

2.启动docker的脚本指定相同的network

主要代码：--net rosnet --ip 172.172.1.101 --hostname hostcpp

c++的容器：

xhost +local:root;
docker run -it --rm 
--net rosnet 
--ip 172.172.1.101 
--hostname hostcpp 
--env="DISPLAY" 
--env="QT_X11_NO_MITSHM=1" 
--volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" 
--volume="/dev:/dev" 
-v /home/agx/datasets:/home/datasets 
-v /home/agx/project:/home/project 
--runtime nvidia 
less66/myslamcpp:1.0
/bin/bash
# service ssh start

python的容器：

xhost +local:root;
docker run -it --rm 
--net rosnet 
--ip 172.172.1.100 
--hostname hostpython 
--env="DISPLAY" 
--env="QT_X11_NO_MITSHM=1" 
--volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" 
--volume="/dev:/dev" 
-v /home/agx/datasets:/home/datasets 
-v /home/agx/project:/home/project 
--runtime nvidia 
less66/myslampython:1.0
/bin/bash
# service ssh start

3. 设置ROS_MASTER_URI

python（主机）的容器：

gedit ~/.bashrc
export ROS_MASTER_URI=http://172.172.1.100:11311
export ROS_HOSTNAME=172.172.1.100
export ROS_IP=172.172.1.100

c++（从机）的容器：

gedit ~/.bashrc
export ROS_MASTER_URI=http://172.172.1.100:11311
export ROS_HOSTNAME=172.172.1.101
export ROS_IP=172.172.1.101

最后

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