两种欧拉角与其对应的旋转矩阵求解
欧拉角定义欧拉角(Euler Angle)，由著名数学家莱昂哈德·欧拉(1707-1783)提出，故而得名。欧拉角旨在用三个角度来表示刚体在三维空间的旋转。这种表示方法经历了3个世纪，其实已经非常古老了，自身有一些局限性，塞利斯基（Richard Szeliski）所著《计算机视觉：算法与应用》一书中对欧拉角甚至只是一笔带过。但是欧拉角现在依然在广泛使用，因此仍然有深入学习的必要。首先我们统一符号:OxyzOxyzOxyz是世界坐标系，是固定不变的。OXYZOXYZOXYZ是被旋转的局部坐标系。
