《无人驾驶车辆模型预测控制》之基于运动学的MPC设计（一）
在之前的一篇文章中，我简要介绍了车辆运动学模型的推导方法，得到了车辆的运动学模型，相关信息请移步链接：《无人驾驶车辆模型预测控制》之车辆运动学模型接下来将主要介绍基于运动学的模型预测控制的控制器公式推导和设计方法作为学习笔记。针对离散化方法：前向欧拉法（关于前向欧拉法的介绍请看此链接1和链接2）简单的说，前向欧拉就是将微分形式 d_kesi 用差商形式表示，即[ke...
