G2o 报"Invalid sizes when resizing a matrix or array."' failed.
这个因为BlockSolver没有选对。对于标准的3d到2d重投影的优化，可以用如BlockSolver_6_3。对于其他任意Edge的问题，需要用BlockSolverXg2o::SparseOptimizer optimizer;g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmL...
