3D激光SLAM：LeGO-LOAM论文解读---硬件系统部分硬件系统原文
集成低成本惯性测量单元（IMU），型号为CHRoboticsUM6。30°（±15°）的垂直视场（FOV）和360°的水平FOV。水平角分辨根据旋转速率不同，从0.1°到0.4°变化。使用的UGV是ClearpathJackal。最大速度为2.0米/秒，最大有效载荷为20千克。10Hz的扫描速率，水平角分辨率为0.2°。论文的框架由两种激光雷达的数据进行的测。测量范围最远100米，精度为±3厘米。16通道传感器提供2°的垂直角分辨率。计算单元进行验证的有两个。垂直FOV为26.9°。...
