三维数学--欧拉角与四元数
欧拉角欧拉角就是物体绕坐标系三个坐标轴(x,y,z轴）的旋转角度。欧拉角可分为两种情况：1，静态：即绕世界坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴保持静止，所以称为静态。2，动态：即绕物体坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴随着物体做相同的转动，所以称为动态。笛卡尔坐标系heading-pitch-bank，分别物体表示绕Y轴X轴和Z轴的旋转,即绕y轴旋转为heading，绕x轴旋转为pitch，绕z轴旋转为bank。万向锁问题对于动态欧拉角，即绕物体坐标系旋转。（静态不存在万向
