四轮 控制算法 麦轮_四麦克纳姆轮式小车控制系统的研究
四麦克纳姆轮式小车控制系统的研究易先军，彭萌，耿翰夫，付龙【摘要】摘要：针对常规智能小车避障缺陷以及移动灵活性不足，研究并设计了一种四麦克纳姆轮式小车控制系统。通过对麦克纳姆小车的运动模型分析，解算其底盘运动控制方程；采用模糊控制算法对超声波和红外传感器采集的环境信息进行模糊化处理；根据经验规则推理并解模糊输出各轮速度以实现避障。小车避障试验表明，该系统实现了AndroidApp对小车全向运动的控...
