经典视觉SLAM框架视觉里程计后端优化回环检测建图度量地图（Metric Map）拓扑地图（Topological Map）
引言：通过前面的推送我们已经对SLAM有了个大体的认识。（初识视觉SLAM）下面来看经典的视觉SLAM框架，了解一下视觉SLAM究竟由哪几个模块组成。 本文选自《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》。 整体视觉SLAM流程图。 整个视觉SLAM流程包括以下步骤。传感器信息读取。在视觉SLAM中主要为相机图像信息的读取和预处理。如果是在机器人中，还可...
