java 随机数种子
引子：需要实现每天随机获得一个礼包，且全服玩家随出来的都是同一个。实现方案：以当前时间是一年的第几天作为random的种子，取1~礼包总个数范围内的随机值。 public static int getBuffId() { Calendar c = Calendar.getInstance(); c.setTimeInMillis(Syst...
传统雪碧
开源机器人库orocos KDL 学习笔记（四）：Forward Kinematric1. puma560的正运动学解2. JntArray类3. ChainFkSolverPos_recursive类
上一篇主要讲述了KDL中运动链的建立方式，以及与其相关的段（Segment）和关节（Joint）的概念，这些是串联机械臂运动学的基础。本篇主要讲述KDL中正运动学解的实现方式及其使用。1. puma560的正运动学解首先还是以puma560作为例子，来看一下如何调用KDL的正运动学求解器求解puma560的正运动学解。Chain puma560;puma560 = KDL::Puma560...
