java 随机数种子
引子：需要实现每天随机获得一个礼包，且全服玩家随出来的都是同一个。实现方案：以当前时间是一年的第几天作为random的种子，取1~礼包总个数范围内的随机值。 public static int getBuffId() { Calendar c = Calendar.getInstance(); c.setTimeInMillis(Syst...
传统雪碧
开源机器人库orocos KDL 学习笔记（四）：Forward Kinematric1. puma560的正运动学解2. JntArray类3. ChainFkSolverPos_recursive类
上一篇主要讲述了KDL中运动链的建立方式，以及与其相关的段（Segment）和关节（Joint）的概念，这些是串联机械臂运动学的基础。本篇主要讲述KDL中正运动学解的实现方式及其使用。1. puma560的正运动学解首先还是以puma560作为例子，来看一下如何调用KDL的正运动学求解器求解puma560的正运动学解。Chain puma560;puma560 = KDL::Puma560...
大数据分布式集群搭建（1）
在学习了几天的hadoop分布式集群搭建之后想写写文章记录一下一路以来遇到的困难和解决方案。 闲话不多说，进入正题。一、环境及准备 因为只有一台电脑，所以需要用虚拟机来模拟环境。 本地机器用到软件：VMWare、SecureCRT Linux上用到软件：CentOS6.7，jdk，mysql，tomcat，redis，zookeeper，hadoop，hbase
