四轮 控制算法 麦轮_基于ROS的麦克纳姆轮移动机器人关键技术总结&闲谈
1 硬件组成和软件框架1.1 硬件结构运动底座采用四个麦克纳姆轮的全向结构，两个SICK激光雷达分别安装在机器人对角的位置(图1中的机器人左下黄色那一部分是其中一个，另外一个在后面没拍到)，一台2U服务器(图1好像看不到，反正这种抽拉式的服务器比较方便安装在车体上)，两块12v50AH的电池，一个逆变器，一块STM32主控制板，四个驱动器，四个直流有刷电机。(机械臂是UR5目前还在整合工作阶段，暂...
