SLAM学习：三维空间刚体变换（1）
1. 欧式变换相机运动是一个刚体运动，它保证了同一个向量在各个坐标系下的长度和夹角都不会发生变化。这种变换称为欧氏变换。一个欧式变换由一个旋转和一个平移两部分组成；其中，旋转矩阵表征绕各个坐标轴所旋转的角度，平移矩阵表征沿各个坐标轴移动的大小；如：考虑世界坐标系中的向量 a，经过一次 旋转（用 R 描述）和一次平移 t 后，得到了 a′，那么把旋转和平移合到一起，有： a′ =...
