Ardupilot四元数姿态控制函数attitude_controller_run_quat解析源码解析细节讲解姿态更新部分
Ardupilot四元数姿态控制函数attitude_controller_run_quat解析源码解析细节讲解thrust_heading_rotation_angles()update_ang_vel_target_from_att_error()角度前馈量旋转解释姿态更新部分在开始阅读本文之前,建议可以先看一下前面几篇博文,当然你基础好直接看也是没事的~详解APM的开方控制器sqrt_controllerArdupilot倾转分离函数thrust_heading_rotation_angl