详解APM的开方控制器sqrt_controller前言源码阅读数学原理MATLAB绘制曲线
前言前面说过，sqrt_controller是对P项进行整定用途的，目的就是让P项的控制响应“软”下来，实际上就是一个经过改进的P控制器。读懂了sqrt_controller，那么你对APM的P控制器就了解得差不多了。仅讨论P控制器，sqrt_controller的作用就是设定一个量linear_dist，以这个量的正负值为分界线划分出一个线性区域范围，在这个范围内表示误差量还很小，遵循Kp*error计算方式输出控制量。超过linear_dist后，表明误差较大，此时不能由着误差单纯按照线性方
