自动驾驶中3D目标检测综述
在3D目标检测中，一般有两类评估指标，一类是将2D检测中的AP挪用到3D检测中，如KITTI，包含3D和BEV两个AP，分别代表3D上的IoU和BEV上的IoU，另一类评估指标则是基于下游任务的，如PKL、SDE等，比如在驾驶场景中，相同的IoU随着离驾驶人越近，权重增加，因为更能危及到驾驶人的安全问题，这就是AP指标未能考虑的点。但是PKL、SDE也不是完美的，PKL是需要预训练的运动规划器的，但是预训练的过程并非能保证不出错，而SDE需要重构物体边界，这通常是很复杂的。
