imu 里程计融合_地图影像与IMU及里程计集成的探测车定位
1.序列影像与IMU及里程计集成定位行星表面巡视探测中，探测车依靠IMU和里程计组合的航迹推算能够获取连续稳定的定位结果，然后行驶过程中的车轮打滑以及IMU长时间工作带来的偏移严重影响了定位精度。基于视觉测程的定位方法不受地形起伏影响，误差累积相比较航迹推算来的小，但在贫纹理区定位稳定性不强。因而，本研究立体影像、IMU和里程计组合导航系统，通过扩展卡尔曼滤波实现数据的融合，使得探测车能够获取比单...
