相机矩阵1.相机小孔模型2.相机矩阵（内参）3.相机矩阵（Intrinsic matrix）4.相机的外参矩阵（extrinsic matrix）5.争议讨论
1.相机小孔模型针孔模型是相机成像的基础模型，是理解后续相机矩阵内容的基础。下图描述了基本的小孔成像过程：图中，X坐标系是针孔所在坐标系，Y坐标系为成像平面坐标系，P为空间一点，小孔成像使得P点在图像平面上呈现了一个倒立的像。这幅图是前一幅图的俯视图，由三角相似关系可以得到：写成矩阵的形式：多了一个讨厌的负号（小孔成像上下颠倒，左右也颠倒），为了方便，大家把成像平面移到了和物体（P点）相同的一边，这样相似关系中就没有负号。上图中Y1’为移动后的成像平面，这与移动前
