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2年10月21天

相机矩阵1.相机小孔模型2.相机矩阵(内参)3.相机矩阵(Intrinsic matrix)4.相机的外参矩阵(extrinsic matrix)5.争议讨论

1.相机小孔模型针孔模型是相机成像的基础模型,是理解后续相机矩阵内容的基础。下图描述了基本的小孔成像过程:图中,X坐标系是针孔所在坐标系,Y坐标系为成像平面坐标系,P为空间一点,小孔成像使得P点在图像平面上呈现了一个倒立的像。这幅图是前一幅图的俯视图,由三角相似关系可以得到:写成矩阵的形式:多了一个讨厌的负号(小孔成像上下颠倒,左右也颠倒),为了方便,大家把成像平面移到了和物体(P点)相同的一边,这样相似关系中就没有负号。上图中Y1’为移动后的成像平面,这与移动前

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