STM32入门笔记(02)：麦克纳姆轮、TB6612电机驱动、PID电机控制和编码器学习记录麦克纳姆轮TB6612直流电机驱动编码器数据离散化PID 控制参考资料
麦克纳姆轮麦克纳姆轮(Mecanum Wheel)，又称为艾隆轮(Ilon Wheel)。其由轮毂和固定在外周的许多小辊子构成，轮轴和辊轴之间的夹角通常为45°每个轮子具有三个自由度，分别是绕轮轴转动，沿垂直于与地面接触的辊子的辊轴方向移动，绕轮子和地面的接触点转动。根据机械原理，机构的原动件数应该等于机构的自由度，因此，若要实现三个自由度的控制，则应该有三个独立的输入。而每个麦克纳姆轮可以看作一个原动件，因此，若要实现平面3 个自由度的控制，就应该至少有 3 个麦克纳姆轮。也就是说，理论上只要
