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2年10月21天

关于Robomaster机甲大师比赛的Yaw轴电机齿轮比不为1:1的解决方法问题解决办法弊端

Yaw轴电机齿轮比不为1:1的解决方法问题解决办法弊端问题在Robomaster比赛中我们的英雄机器人的机械结构没做好,整体做得稍微有点大,云台也是很有质量,于是采用了6020电机带动齿轮1:1.5转动,但这样带来的结果就是有时候底盘不能找到云台的正方向。使得机器人运动的时候不能按照正确的方向行走。云台转2圈等于6020电机转一圈。我们的云台-底盘控制策略为云台使用陀螺仪进行控制方向,把陀螺仪的目标角度和当前的角度传给底盘,底盘跟据当前Yaw轴电机的编码值和接受到的陀螺仪数据进行处理,得出正确的

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