问题

在Robomaster比赛中我们的英雄机器人的机械结构没做好，整体做得稍微有点大，云台也是很有质量，于是采用了6020电机带动齿轮1:1.5转动，但这样带来的结果就是有时候底盘不能找到云台的正方向。使得机器人运动的时候不能按照正确的方向行走。云台转2圈等于6020电机转一圈。

我们的云台-底盘控制策略为云台使用陀螺仪进行控制方向，把陀螺仪的目标角度和当前的角度传给底盘，底盘跟据当前Yaw轴电机的编码值和接受到的陀螺仪数据进行处理，得出正确的正方向，即目标方向，这种控制方式可以实现云台和底盘的分离控制，云台有偏差不会影响到底盘，底盘有偏差也不会影响到云台。

解决办法

6020电机转一圈的编码值是8192，云台转一圈所对应到6020电机的编码值是1.5*8092=12288，将6020电机连续的编码值包括圈数等数据都转化为12288为一圈的编码，在此之上就可以将方向角度很好的确定出来，我目前转换的数据仅完成了6020正数圈数，不支持负数圈数，为了避免处于负数圈数，刚开始时就把电机的圈数设置为+20圈，并且当陀螺仪旋转的时候，圈数也是向上增加的，在寻找正方向的时候就只需要以12288为一圈的编码值进行设置和处理即可，

弊端

由于齿轮比带来的位置偏差，不能确定每次上电的时候位置是否是对应的位置，需要进行至多两次的手动矫正。当方向角度不正确的时候，自行将6020电机的圈数+1，这样云台的圈数就会发生更改，更改之后如若仍然不对，再更改一次，总更改次数不超过两次即可寻找到正确的方向。

不过在比赛之中时间是很紧张的，采取这种解决方式也是无奈之举，尽可能的将齿轮比做成1：1才是上上策。

最后

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