平行泊车系统路径跟踪控制（1）
1 车速控制在纵向方向上，为了使车辆保持低速且尽可能匀速行驶，并且为了车辆能更好的跟踪期望路径，需要精确控制车速的大小。控制车速的原理是控制器根据车辆实时反馈的车速进行计算，得到油门或制动控制量，使得车辆的实际速度维持在期望车速附近。不同的控制算法都能达到控制车速的目的，如PID控制、滑模控制、模糊控制和神经网络等。由于车速控制属于自动泊车系统中的小规模控制系统，车速控制器可以看作是单输入和单输出的反馈系统，因此采用结构简单、无需依赖精确模型的PID控制较为适合。1.1 PID控制理论PID控制
