robot_localization中ekf滤波推导过程robot_localization中ekf滤波推导过程
robot_localization推导过程robot_localization中ekf滤波推导过程坐标系确定姿态角更新方法线性化求解雅克比矩阵robot_localization中ekf滤波推导过程融合里程计和imu、GPS的robot_localization里面的ekf推导过程，我将其推导完成，并将其记录如下：15个状态量状态预测方程： ，非线性，用泰勒展开线性化。融合原理：将多种传感器的数据融合到里程计坐标系下，坐标系为初始时刻车的方向和原点，即前左上，但是这里的速度x y z，仍然是和
