Chapter-2 低速非结构化场景中的单一车辆决策与规划方法
本章介绍在低速非结构化场景中的最优化规划问题的构建和决策规划的计算流程。作者着重介绍了最优控制问题的一般形式和数值求解方法，以及使用A*求解初始值。最优化问题为连续Bolza型问题，通过离散化通过非线性求解器计算。由于初始解既可以提高非线性规划问题的求解效率，又可以避免非线性规划限于局部最优解，因此先使用全局规划方法得到粗糙的轨迹作为决策轨迹，并作为非线性规划的初始解，非线性规划的结果最为最终规划的轨迹。1. 轨迹规划命题的构建车辆的轨迹规划任务是指在车辆的起始运动状态与终止时刻运动状态之间计算
